大家在做寻迹小车的时候可能会遇到许许多多的问题，比如小车该如何组装？组装之后该如何接线？接线之后又该如何编程，电源应该给多少右才能驱动电机呢？那么本次我将以三个方面给大家讲解（讲的不对可以辱骂，没必要放过）
（a） 四路寻迹模块 （b）L298N电机驱动模块
一、小车的组装&接线
我们会用到三个模块51单片机最小系统板、四路寻迹模块、L298N电机驱动模块，这些根据这些名字在淘宝上都能购买（窝没钱只能买两个轮的）线太杂，嫌麻烦就没理了。
（1）L298N常见问题讲解
（1.） L298N这款芯片，如果你跟我一样只玩这种两个轮的小电机话只需要7.4v的电压就可以了，通过L298N给单片机供5v的电，然后从单片机再供5v的电给寻迹模块。至于为什么是7v？因为7v是L298n的一个突破口，如果你低于这个电压电机也能驱动，但会有点问题比如用着用着电池就没电了需要换电池，驱动也不稳定，四个电池只能玩2个小时左右。所以我们用两个18650电池变成7.4v（记得买带充电的）
1.供电控制： 只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。
2.引脚功能： 输出A、B：接受电流的输出使其前进后退（输出直流随便你怎么接）
12V供电：接7V~12V电压，最高可承受30多V的电压（你小子别接反就不会坏的那种）
供电GND：单片机接一根用于给单片机进行供地，给电源接一根用于造成电流回路
5V供电：给单片机接一根进行供电，可以输出一个相对较稳定5v的电压
通道使能端A、B：到这里你可能需要学习一个叫PWM的东西（会的话当我没说）
使能A控制左边电机反之则右边，只有当 “A或B使能” 为1的时候 “输出A或B” 才能输出所以你可以在适当的时间给他们“零”或者“一”来实现调速。（注意！每个使能都有两个插线口接前面一排就行了接单片机引脚）
逻辑输入IN1、2、3、4：1~2为左边 3~4为右边 1和3是前进 2和4是后退。接在单片机的引脚上面控制左转右转
（2.）四路寻迹模块
四路寻迹模块供3.5v~5v电压利用单片机供电，按下图接就完了（这个就不过多讲自己学习一下下） 红外循迹模块原理还是很简单的，和许多光电传感器原理一样，当发射器发射出去的光被接收器接收到后，模块上对应的LED灯点亮，此时相应的输出引脚输出低电平；如果发射器发射的光没有被接收器接收到的话，那么LED灯不点亮，此时相应的输出引脚输出高电平。
灯没亮就是检测到你的 “黑胶布” 了或者距离太远没检测到东西，通过旋钮调距离（嘿嘿，看到那个黑胶布了没？是的，光滑的黑胶布可以让你的红外寻迹返回不了数据，买一个吧~）
灯亮就是检测到东西（自己去看看就不细讲了还是很好理解的，链接在下面）
http://t.csdnimg.cn/irh4N
二.小车代码讲解
1.这是第一部分的代码这个代码是利用8421法去判断红外传感器他是不是检测到黑线。这里怕有的兄弟不是特别理解，那么我就举个栗子这个是重点自己看一下
if(count10us>=5)
{
if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0)) //全部为零
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=1;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=1;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=1;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=3;
}
else
{
advance();
}
count10us=0;
}
return testnum;
}
以上这个代码就是利用8421法来编写的，剩下的就是利用定时器控制使能端
三、全部代码的过程
都封装好了自己拿过去用吧，使能端自己在调一下我全部改了。
#include
#include
//小车轮胎
sbit IN1=P1^0; //左轮 请进
sbit IN2=P1^1; //左轮 后退
sbit IN3=P1^2; //右轮 前进
sbit IN4=P1^3; //右轮 后退
sbit ENA=P1^4; //左使能端1
sbit ENA1=P1^5; //右使能端2
//传感器检测
sbit accept_left=P2^0; //左侧检测
sbit accept_far_left=P2^1; //极左边检测
sbit accept_right=P2^2; //右侧检测
sbit accept_far_right=P2^3; //极右侧检测
unsigned char num1;
unsigned int Count_ENA,Count_ENA1,count10us,countsete=65534;
//检测输入
void stop() //全部停止
{
Count_ENA=80;
Count_ENA1=80; //可以适当调节减少误差
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
Delay100us(1);
}
void min_left() //小转左边检测
{
Count_ENA=60;
Count_ENA1=60;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void min_right() //小转右边检测
{
Count_ENA=60;
Count_ENA1=60;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void left() //大转左边检测
{
Count_ENA=70;
Count_ENA1=70;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void right() //大转右边检测
{
Count_ENA=70;
Count_ENA1=70;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void advance() //前进检测
{
Count_ENA=80;
Count_ENA1=80;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
Delay100us(1);
}
void retreat() //后退检测
{
Count_ENA=65;
Count_ENA1=65;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
Delay100us(1);
}
unsigned char test_trolley(unsigned char testnum) //寻迹判断
{
if(count10us>=5)
{
if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0)) //全部为零
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==0) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=7;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=3;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=6;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==0) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=2;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=1;
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==0)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=1;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==0))
{
testnum=1;
}
else if((accept_left==1) && (accept_far_left==1) &&(accept_right==1)&&(accept_far_right==1))
{
testnum=3;
}
else
{
advance();
}
count10us=0;
}
return testnum;
}
unsigned char select(unsigned char num2)
{
num1=test_trolley(num1);
switch(num1)
{
case 1:left();break; //左转
case 2:right();break; //右转
case 3:advance();break;//前进
case 4:retreat();break;//后退
case 5:stop(); break; //停止
case 6:min_left(); break; //小左转检测
case 7:min_right();break; //小右转检测
}
return num2;
}
void Timer0Init(void) //1毫秒@11.0592MHz
{
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TL0 = 0x66; //设置定时初值
TH0 = 0xFC; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0=1;
PT0=0;
EA=1;
}
void timer0_routine() interrupt 1 //定时器里面在加一个变量分别用来表示ENA1和ENA2
{
static unsigned int j,y,countnum;
TL0 = 0x66; //设置定时初值
TH0 = 0xFC; //设置定时初值
countnum++;
countsete++;
if(countnum>=2) //小车靠Pid误差运行 误差越大小车抖动的越快
{
j++;
y++;
if(j>=Count_ENA) {ENA=1;}
else {ENA=0;}
if(y>=Count_ENA1) {ENA1=1;}
else {ENA1=0;}
if(j==100)
{
j=0;
}
if(y==100)
{
y=0;
}
countnum=0;
}
if(countsete>=65535)
{
countsete=65525;
count10us++;
}
}